Cos'è un braccio robotico?
Collegamenti, giunti e uno strumento alla fine
A braccio roboticoè un insieme di segmenti motorizzati-chiamati collegamenti-collegati da giunti motorizzati, con uno strumento montato all'estremità. Queste tre parti rappresentano l'intera storia: i collegamenti forniscono la portata, le articolazioni forniscono il movimento e l'effettore finale-una pinza, un saldatore o qualunque cosa richieda il lavoro-fa il lavoro vero e proprio. Immagina il tuo braccio: ossa, articolazioni e una mano. Ma "braccio robotico" è solo uno dei tanti nomi per questa macchina, e vengono usati in modo intercambiabile molto più spesso di quanto dovrebbero.
Braccio robotico vs Robot industriale vs Cobot vs Manipolatore
Ecco la parte che la maggior parte dei siti salta: questi quattro termini non si trovano allo stesso livello e uno di essi significa qualcosa di molto specifico quando si opera nello stampaggio a iniezione.
Braccio roboticoè il nome quotidiano dell'hardware articolato stesso-i collegamenti, i giunti e l'effettore finale che abbiamo appena descritto.
A manipolatore, nello stampaggio a iniezione, non è sinonimo di quel braccio-è il robot di estrazione-di estrazione: l'unità montata sulla macchina di stampaggio che entra nello stampo, afferra la parte finita o la guida e la solleva a ogni ciclo. Di solito è un design lineare, cartesiano, non il braccio articolato che la maggior parte delle persone immagina. Quindi qui "manipolatore" indica uno specifico robot di sformatura, non l'hardware generale.
UNrobot industrialeè la macchina completa in una fabbrica: il braccio più il relativo controller e sistema di azionamento, costruito per la produzione. Ogni robot industriale contiene un braccio robotico, ma la frase si riferisce all'intera unità operativa-quindi la vera distinzione tra braccio robotico e robot industriale è la parte rispetto al prodotto confezionato.
A cobot(robot collaborativo) è un sottotipo definito dall'intento, non dalla forma. È un braccio robotico progettato per lavorare in sicurezza al fianco delle persone-più lente, con forza-limitata e spesso senza bisogno di gabbia. La domanda tra braccio robotico e cobot non è "qual è quale" ma "questo braccio è costruito per condividere lo spazio con gli umani?"
Tre cose che le persone sbagliano riguardo ai bracci robotici
1. L'acquisto di un robot non automatizza nulla.Un braccio da solo non può fare un lavoro utile finché non c'è un sistema attorno ad esso. La vera automazione necessita di una cella completa-di dispositivi, di sensori, di sicurezza, di alimentazione delle parti e di un controller che li colleghi insieme. Il braccio è un componente di quel sistema, non il sistema stesso.
2. La ripetibilità non è precisione.Una scheda tecnica che si vanta di ±0,02 mm significa quasi sempre ripetibilità-quanto strettamente il braccio ritorna a un punto che gli è stato insegnato-non con quanta precisione raggiunge una coordinata che non gli è mai stata insegnata. Per qualsiasi cosa assomigli alla lavorazione meccanica, questo divario conta enormemente.
3. Più assi non sono automaticamente migliori.Un braccio a 6 assi è più flessibile, ma la flessibilità di cui non hai bisogno è solo un costo aggiuntivo, complessità e più punti in cui introdurre errori. Molti lavori vengono eseguiti più velocemente e in modo più affidabile su un braccio a 4 assi.
Come funziona un braccio robotico?
La catena del movimento
Allora come funziona un braccio robotico, momento per momento? Ogni movimento corre lungo la stessa catena. Il controller calcola la traiettoria-dove deve trovarsi ogni giunto e quando. Invia questi target ai servomotori, che alimentano l'azionamento. Ogni servo alimenta un riduttore che scambia velocità con coppia, quindi un motore piccolo e veloce può muovere un braccio pesante lentamente e con precisione. Questo trasforma il giunto, e i giunti posizionano insieme l'effettore finale, che svolge il lavoro vero e proprio:-presa, saldatura, erogazione. Ed è un circuito chiuso: gli encoder su ciascun giunto segnalano la loro posizione reale al controller, che la corregge al volo.
Assi e gradi di libertà
Tutto in quella catena ha un unico obiettivo: mettere lo strumento dove ti serve, nell'angolazione che ti serve. Ecco cosaassiEgradi di libertàdescrivi-ed è qui che molte decisioni di acquisto vanno tranquillamente storte.
Ciascun asse è un giunto che si muove in modo indipendente; il numero di movimenti indipendenti rappresenta i gradi di libertà del braccio. Su un braccio standard a 6 assi, il lavoro si divide nettamente in due metà.Posizione della maniglia degli assi 1–3-portano lo strumento in un punto nello spazio (sinistra/destra, avanti/indietro, su/giù).Gli assi 4–6 gestiscono l'orientamento-impostano l'angolo dello strumento una volta che è lì (il rollio, il beccheggio e l'imbardata del polso).
Quella divisione è l’intera regola di selezione. Chiedi cosa richiede effettivamente il tuo processo:
Saldaturaè necessario che la torcia raggiunga la giuntura con un angolo specifico e la tenga mentre segue la giuntura. La posizione da sola non può farlo-è necessario l'orientamento del polso. Ecco perché la saldatura è quasi sempre6 assi.
Pallettizzazionesignifica principalmente prendere una scatola, sollevarla, ruotarla, appoggiarla in piano. Su-giù più un giro lo coprono, quindi a4 assiarm fa il lavoro più velocemente e in modo più economico, con meno errori.
Una rapida regola pratica: è necessario inclinare o ruotare l'utensile per eseguire il lavoro? Pensa a 6 assi. Ti muovi solo su-giù e giri? 4 potrebbero essere sufficienti.
Cosa fanno realmente i sensori
Un braccio è valido tanto quanto la sua percezione di dove si trova-e cosa sta toccando. Tre tipi di sensori sopportano questo carico, ma non hanno la stessa importanza.
Codificatorisegnalare la posizione congiunta-la spina dorsale del circuito chiuso. La distinzione che in realtà ti morde è tra encoder assoluti e incrementali. Un codificatore incrementale conta il movimento dal punto in cui si trovava all'accensione-, quindi dopo un'interruzione di corrente o un cambio di turno il braccio spesso deve eseguire una routine di ri-homing prima di poter funzionare. Un encoder assoluto memorizza la sua posizione reale sia che sia alimentato o meno. Immaginatevi un lunedì mattina: un braccio con encoder assoluti si accende sapendo già dove si trova ogni articolazione; uno su codificatori incrementali potrebbe dover prima tornare a un riferimento home. Durante ogni cambio di turno e interruzione, questa smette di essere una nota a piè di pagina.
Sensori di forza-coppiadare al braccio il senso del tatto. Sentire la forza di contatto-piuttosto che guidare alla cieca verso una posizione-è ciò che rende possibile l'inserimento (posizionamento di una parte senza inceppamenti) e la levigatura o lucidatura (percorrenza di una superficie a pressione costante).
Visionegestisce l'ignoto: quando le parti arrivano non fissate-sciolte in un contenitore o in punti diversi su una cintura-le localizza in modo che il braccio si adatti invece di aspettarsi che la parte rimanga in un punto insegnato.
Riferimenti sui sensori di forza-coppia: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
Cinematica in inglese semplice
Digiti una coordinata e il braccio va lì. Dietro c'è la cinematica inversa e il modo più pulito per sentirla è il tuo braccio.
Prendi una tazza sul tavolo. Non hai calcolato nulla-ma il tuo cervello ha immediatamente calcolato quanto piegare la spalla, il gomito e il polso per far atterrare la mano esattamente lì. Questa è la cinematica inversa: inizia da dove deve trovarsi l'utensile e risolvi all'indietro per gli angoli articolari che lo posizionano lì.
La cinematica diretta è il viaggio di ritorno-dati gli angoli articolari, dove va a finire la mano? Più facile da calcolare, ma meno spesso ciò di cui hai effettivamente bisogno.
Ad ogni movimento del tuo braccio, il controller risolve silenziosamente la cinematica diretta e inversa: tu dai un nome alla destinazione, lui trova gli angoli. Il trucco è proprio questo:-non è richiesto alcun muro di formule.
Riferimenti sulla cinematica del braccio robotico: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
Da dove viene davvero la precisione
Una soluzione cinematica perfetta risulta comunque sbagliata se l'hardware non riesce a reggerla. La vera precisione deriva da tre cose fisiche che si combinano.
Riduttori-tipo giusto, posto giusto. Riduttori campersedersi nella base e negli assi inferiori: rigido, costruito per scrollarsi di dosso i carichi pesanti a portata di mano.Riduttori armonici (onde di deformazione-).seduto al polso: compatto, leggero, con gioco quasi{0}}zero, per i casi in cui il carico utile è ridotto ma la precisione è fondamentale. Metti una guida armonica dove appartiene un camper e il braccio si flette sotto carico-non si tratta di quale sia "migliore", ma dove ciascuno si adatta.
Rigidità.Qualsiasi cedimento nella struttura appare amplificato sulla punta dell'utensile: una piccola deflessione angolare in corrispondenza di un giunto diventa un grande errore a un metro di distanza. Un braccio rigido mantiene il punto insegnato sotto carico; uno flessibile si allontana non appena il carico utile o il movimento cambiano. È uno dei motivi principali per cui due bracci con schede tecniche quasi-identiche non funzionano allo stesso modo.
Deriva termica.Quando i motori e gli ingranaggi funzionano, si riscaldano, il metallo si espande e la posizione dell'utensile cambia-solitamente nella prima ora dall'avvio a freddo. Ecco perché il lavoro di alta-precisione inizia con un riscaldamento-: fai funzionare il braccio finché non raggiunge lo stato termico stabile, quindi fidati dei suoi numeri. Abbiamo visto la deriva-dell'avvio a freddo distruggere silenziosamente i primi-controlli degli articoli che tutti avevano attribuito alla programmazione.
La versione pratica: è necessaria una ripetibilità di classe-di ±0,02 mm per l'ispezione del primo-articolo? Non misurare su una macchina fredda-lasciala prima riscaldare.
I principali tipi di bracci robotici
Articolato (6 assi)
ILrobot articolato-tipicamente a6 assi braccio-è l'impostazione predefinita per un motivo: è la forma più flessibile, con un orientamento che consente di lavorare praticamente con qualsiasi angolazione. Copre la più ampia gamma di lavori: saldatura, assemblaggio, assistenza macchine, carico e scarico. Il compromesso-sono i costi e la complessità della programmazione-tutta quella libertà deve essere pagata e insegnata.
Quando non usarlo:per il pick{1}}and{2}}place leggero e ad alta-velocità pura (un Delta è più veloce) o un semplice trasferimento flat, top-down (uno SCARA è più economico).
SCARA
A Robot SCARApossiede un lavoro veloce dall'alto-su un piano piano-prelevamento-ad alta velocità-e-posizionamento, assemblaggio, distribuzione. È veloce, conveniente e rigido sul piano orizzontale, che è esattamente il luogo in cui si svolgono questi lavori. I limiti sono il rovescio della medaglia: poca libertà verticale e debole controllo dell'orientamento, quindi nel momento in cui un'attività richiede lo strumento inclinato o una reale destrezza verso l'alto-verso il basso, SCARA non è il tuo braccio.
Cartesiano/Gantry
Quando hai bisogno di un ampio spazio di lavoro ma il movimento è semplice e diretto-in linea, acartesianoOrobot a portalesi adatta. I suoi tratti sono facili da comprendere e possono essere personalizzati per quasi tutte le dimensioni, il che lo rende naturale per lo spostamento di parti di grandi dimensioni o il caricamento in stile traliccio. I compromessi-: occupa molto spazio, offre scarsa capacità di orientamento e non vince in termini di velocità. All'estremo opposto c'è un carico utile ridotto che richiede velocità estrema.
Collegamento Delta/Parallelo-
A Delta, Orobot di collegamento-parallelo, è costruito per una cosa: velocità incredibile con un carico utile molto basso. La sua struttura parallela lo rende il braccio più veloce sul mercato per lo smistamento ad alta velocità-nei settori alimentare, farmaceutico ed elettronico-e si abbina naturalmente alla visione per la raccolta casuale. Ma quella velocità si acquista con il carico utile: i Delta trasportano pochissimo, funzionano all'interno di un involucro poco profondo a forma di ciotola- e sono lo strumento sbagliato per qualsiasi cosa pesante. Quelli sono tutti bracci industriali convenzionali. Un'altra classe è costruita appositamente per condividere lo spazio con le persone.
Bracci collaborativi (Cobot)
A robot collaborativoè costruito per lavorare vicino alle persone senza gabbia-il che lo rende veloce da implementare, facile da spostare tra le attività e adatto a linee robotiche miste umane-e a lavori ad alto-mix e basso-volume.
Ma quella sicurezza ha un prezzo e vale la pena menzionarlo. In vigore-modalità limitata-la modalità che gli consente di funzionare-senza gabbia-un cobot è più lento e i cobot generalmente trasportano meno carico utile rispetto ai bracci industriali. E "collaborativo" non significa "valutazione del rischio facoltativa": uno strumento affilato o una parte pesante all'estremità ne hanno comunque bisogno. Quindi l'inquadramento onesto dicobot vs robot industrialenon è più sicuro-rispetto a-pericoloso; è un mestiere diverso.
Il giudizio è: interazione umana frequente + impegno da basso-a-moderato + spazio ristretto → un cobot si guadagna da vivere. Takt elevato, carico utile pesante o una zona di automazione-recintata → un braccio convenzionale con protezione adeguata lo batterà. L'errore comune è acquistare un cobot per raggiungere un takt time aggressivo, quindi farlo funzionare a velocità-limitata e mancare comunque l'obiettivo. E c'è una lezione che quasi tutte le guide saltano-e che sembra essere il nostro terreno di casa.
Robot da asporto-per lo stampaggio a iniezione
UNrobot da asporto-per lo stampaggio a iniezione(spesso chiamato anRobot IMM-un servomanipolatore a tre-assi o uno più sempliceraccoglitore di materozzeper cancelli e guide) entra nello stampo nell'istante in cui si apre, rimuove la parte finita, separa la guida e può posizionare gli inserti per la stampata successiva.
Ciò che lo rende unico nel suo genere-non solo un braccio cartesiano parcheggiato su una macchina per lo stampaggio-è il tempismo. È sincronizzato con il ciclo di stampaggio: ogni movimento è coreografato attorno all'apertura e alla chiusura dello stampo, quindi essere una frazione di secondo fuori posto rallenta il ciclo o mette a rischio l'utensile. Questo accoppiamento profondo è il motivo per cui un braccio-per scopi generici raramente svolge bene questo lavoro.
Le 6 specifiche che decidono se un braccio può fare il tuo lavoro
Carico utile
ILcarico utile del robotspecifiche è il primo punto in cui la selezione va storta, perché le persone dimensionano in base al peso della parte e dimenticano l'hardware che la sostiene. Una parte da 8 kg su una pinza da 4 kg equivale a un carico di 12 kg-quindi è necessario un braccio da almeno 12 kg-, non uno da 8 kg. E il peso non è tutto: più il carico è lontano dalla flangia del polso, maggiore è il momento che crea, quindi una parte decentrata o estesa si comporta come una parte ancora più pesante. Dimensioni del pezzo + pinza + offset della portata, mai solo del pezzo.
Portata vs Inviluppo di lavoro
Scheda datiportataè la distanza più lunga che il braccio può estendere-ma non è lo spazio che puoi effettivamente utilizzare. Il realearea di lavoro del robotè un volume grumoso e irregolare e sul bordo esterno il braccio può toccare un punto ma spesso non riesce a raggiungerlo nell'orientamento richiesto dal lavoro. Vicino alla base e all'esterno dell'anello estremo sono effettivamente zone morte. Quindi interpreta la portata e l'area di lavoro come "massima elasticità" rispetto a "spazio di lavoro utilizzabile, completo-di posa"-e progetta per quest'ultimo.
Ripetibilità vs precisione
Questa è la specifica che quasi tutti leggono male.
Ripetibilitàè la capacità di tornare ripetutamente allo stesso punto-anche se quel punto è sbagliato. Ripetibilità di ±0,05 mm significa che il braccio colpisce ogni volta lo stesso punto entro 0,05 mm; non dice nulla sul fatto che quel posto sia quello che volevi effettivamente.
Precisioneè la diversa, più difficile capacità di raggiungere il punto corretto nello spazio. Quasi ogni numero della scheda tecnica è ripetibilità.
Per la saldatura o la pallettizzazione-insegna il punto una volta, ripetilo per sempre-la ripetibilità è tutto ciò di cui hai bisogno. La precisione diventa fondamentale solo con il posizionamento assoluto: programmazione offline o inserimento di un percorso insegnato su una nuova parte senza ri-insegnamento. In parole povere: ±0,05 mm è la capacità di ritornare esattamente nello stesso punto sbagliato.
Velocità e tempo di ciclo
La velocità della scheda dati è la velocità di picco-massima del giunto, senza carico, in una raffica diretta. La tua lineatempo di cicloè costruito da tutto ciò che scoppia lascia fuori. Il movimento reale trascorre il tempo accelerando e decelerando ad ogni movimento; nella pianificazione del percorso attorno ad angoli e ostacoli; nella sosta ad ogni pick and place mentre la pinza si apre o si chiude; e dentroHandshake I/O, dove il braccio attende un segnale da un trasportatore, un PLC o una macchina. Aggiungi un carico utile reale e la velocità massima diminuisce ulteriormente. Ecco perché il numero di catalogo non è mai ugualetakt time.
Se ne hai bisogno, simulalo-o chiedi al tuo integratore di stimare il tempo di ciclo sul percorso e sul carico utile effettivi, non su quelli della scheda tecnica.
Assi
Ecco solo la decisione. Chiedere:
Lo strumento deve inclinarsi, capovolgersi o avvicinarsi ad angolo? →6 assi.
Ha bisogno di aggirare un ostacolo o mantenere una posa complessa? →6 assi.
Il lavoro è piatto-su/giù più una rotazione per posizionarlo? →4 assiè abbastanza.
Più assi non rappresentano un aggiornamento gratuito: ogni asse aggiuntivo aggiunge costi, più programmazione e un giunto in più da mantenere. Quindi il4 assi contro 6 assila domanda in realtà è "qual è la minima destrezza che fa il mio lavoro?"-compra questo, non di più.
Ambiente
L'ultima specifica viene saltata finché non colpisce: l'ambiente dimensiona il braccio tanto quanto il compito. La saldatura genera spruzzi e calore, quindi è necessaria una struttura-resistente agli spruzzi e-tollerante al calore. La molatura e la sbavatura producono polvere sottile, che richiede un elevato grado di protezione IP e una buona tenuta. Lo stampaggio a iniezione si surriscalda, quindi la valutazione della temperatura è importante. Emontaggio del robot-pavimento, invertito, muro o binario-cambia sia ciò che il braccio può raggiungere sia la sua rigidità.
Inviaci il peso del pezzo, il tempo di ciclo e il layout - specificheremo il braccio per te →
Come scegliere un braccio robotico in base all'applicazione
Saldatura
La saldatura è arobot di saldaturaè il lavoro tipico di e sono necessari 6 assi-la torcia deve incontrare la giuntura ad angolo e trattenerla. Oltre a ciò, osserva tre cose che una scheda tecnica non segnalerà: un polso sottile che può immergersi all'interno del pezzo senza scontrarsi; instradamento interno dei cavi e dei tubi flessibili (dress-out) in modo che i cavi non si impiglino o si usurino contro la parte; e un posizionatore in movimento coordinato per portare la parte a portata di mano. Aggiungi protezione dagli spruzzi e dal calore e avrai acella di saldatura robotizzata, non solo un braccio. [Linea di saldatura →]
Pallettizzazione
A robot di pallettizzazionedi solito vuole 4 assi-il lavoro è sollevare, ruotare, posizionare in piano e due assi extra non costano nulla qui. Ciò di cui ha bisogno è un carico utile elevato abbinato a un lungo sbraccio, in modo da poter costruire uno stack completo senza riposizionarsi. Due cose decidono se funziona bene: la pianificazione del modello (come le scatole si annidano, strato dopo strato, in un pallet stabile) e la pinza. Quest'ultima è la trappola silenziosa:-i prodotti curvi, flessibili o irregolari sono difficili da afferrare in modo affidabile e l'attrezzatura-dell'estremità-del braccio, non il robot, è solitamente il punto in cui i progetti di pallettizzazione si bloccano. [Linea di pallettizzazione →]
CNC/Assistenza macchine
A robot di assistenza macchinecarica il materiale grezzo e scarica le parti finite-semplice in teoria, integrazione-faticosa nella pratica. Il vero lavoro è il tempismo. Una doppia pinza (pezzo finito in una ganascia, pezzo grezzo nell'altra) interrompe il ciclo scambiandoli entrambi in un'unica visita. E il robot continua a vivere o a morireCaricamento CNCstrette di mano: parla con la macchina tramite I/O, attende il segnale di apertura della porta-e sequenzia il suo ingresso in modo che non raggiunga mai l'ingresso prima che la porta si sia liberata o il mandrino si rilasci. Se sbagli il tempismo e manderai in crash lo strumento. [Linea di asservimento macchine →]
Scegli e posiziona/Premi alimentazione
Alta-velocitàscegli e posiziona il robotlavorare e premere, nutrirsi dal vivo e morire in base al ritmo e ai tempi. Pinze pneumatiche veloci e leggere mantengono il ritmo, ma l'aspetto non-negoziabile è la tempistica di sicurezza: nell'alimentazione della pressa, il braccio entra e supera una zona di sicurezza definita sincronizzata con lo stampo e deve essere completamente fuori prima che il pistone si abbassi. Non c'è margine per un'uscita tardiva qui. Quando anche le parti necessitano di un posizionamento stretto, la ripetibilità guida la scelta. [Linea di alimentazione della pressa →]
Stampaggio a iniezione da asporto-
Perstampaggio a iniezione da asporto-, la selezione dipende dalla forza con cui il manipolatore si accoppia alla pressa. Deve rimanere al passo con il ciclo di stampaggio, entrando nello stampo nella frazione-di secondo in cui si apre e uscendo prima che si chiuda. Quindi la sincronizzazione del ciclo, non la velocità pura, è la specifica che conta.
Tre dettagli applicativi fanno il resto: precisione di rimozione-per sollevare le parti delicate in modo pulito dalla cavità, separazione affidabile dei canali e, perautomazione dello stampaggio con inserti, la precisione del posizionamento per posizionare gli inserti nello stampo prima dello stampaggio. Questa è la nostra linea principale-adattata alla tua macchina e al tuo stampo, non venduta a scaffale. [Linea di stampaggio a iniezione-out →]
Conclusione
Scegliere un braccio robotico non significa in realtà scegliere una macchina. Si tratta di tradurre la tua parte, il tuo compito e il tuo layout in un sistema che funziona davvero-motivo per cui il braccio rappresenta solo la metà della decisione, e raramente la metà difficile.
Quindi, prima di selezionare un singolo modello, fai tre cose:
Pesare il carico reale- la tua parte più la pinza più qualsiasi offset di portata, non la sola parte.
Definisci il tuo vero takt- il ciclo completo con accelerazione, permanenza e handshake I/O, non la velocità di picco del foglio dati .
Decidi cosa stai effettivamente acquistando -solo il braccio, oppure il braccio più la pinza e i controlli necessari per svolgere effettivamente il lavoro.
Se inserisci correttamente questi tre risultati, sarai già in vantaggio rispetto alla maggior parte degli acquirenti, perché stai specificando un risultato invece di un robot.
Quando sei pronto, inviaci il peso della parte (con pinza), il tempo di ciclo target e il layout-e ti risponderemo con una specifica adatta al lavoro, non un numero di catalogo generico.
Inviaci le tue specifiche e ti aiuteremo a scegliere →
Domande frequenti
Qual è la differenza tra un braccio robotico, un robot industriale, un cobot e un manipolatore?
Un braccio robotico è l’hardware stesso. Un robot industriale aggiunge il controller e gli azionamenti. Un cobot lavora in sicurezza vicino alle persone. Nello stampaggio a iniezione, "manipolatore" indica il robot di prelievo-.
La ripetibilità è sinonimo di accuratezza?
No. Ripetibilità significa ritornare ogni volta allo stesso punto insegnato, anche se è sbagliato. Precisione significa raggiungere il punto corretto. La maggior parte delle schede tecniche cita la ripetibilità.
Ho bisogno di un braccio a 6 assi o sono sufficienti 4 assi?
Se lo strumento deve inclinarsi o inclinarsi - come la saldatura - andare a 6- assi. Se il lavoro è in piano, su-giù più rotazione, 4 assi sono più economici e sufficienti.
Perché una parte da 8 kg necessita di più di un braccio da 8 kg-?
Il carico utile deve includere la pinza. Una parte da 8 kg su una pinza da 4 kg corrisponde a un carico di 12 kg, quindi il braccio necessita di una portata di almeno 12 kg.
Qual è la differenza tra la portata di un braccio e la sua effettiva area di lavoro?
La portata è l'estensione massima su una scheda tecnica. L'area di lavoro è lo spazio reale utilizzabile - più piccolo, irregolare, con zone morte vicino alla base e alla massima estensione.
